一夜之间，在计算机视觉和模式识别 会议 ( CVPR ) 上发布了一段新视频，特斯拉的自动驾驶软件负责人 Ashok Elluswamy 在会上发表了演讲。

Elluswamy 对特斯拉正在开发的基于计算机视觉的自主软件(称为全自动驾驶)的新开发提供了一些深刻的见解。虽然这个名字让非特斯拉车主感到困惑，但对特斯拉努力了解汽车周围世界并安全驾驶的洞察力应该在人们心中留下毫无疑问，他们绝对计划让他们的汽车自动驾驶。

在演讲中，我们看到了特斯拉的新战略来应对与实现这一目标相关的挑战。我们已经看到特斯拉从车道线开始作为驾驶的边界参数，今天仍在 Autopilot 中使用，但他们的 FSD Beta 转而使用可驾驶空间作为限制因素，使汽车能够在适当的地方越过线，通过以更人性化的方式实现复杂的环境。

特斯拉还从视觉系统进行深度计算，以确定物体是否是固体，因此应该避免，但这也有挑战，比如能够通过遮挡进行预测。

占用网络

Elluswamy 向我们介绍了 Occupancy Networks 作为这些挑战的解决方案。这是一种新技术，可以接收来自所有 8 个摄像头的输入，以构建汽车周围体积占用的 3D 表示。这意味着它不仅可以识别转弯时要避开的路缘石，而且还可以真正了解车辆及其周围的可用空间(这可能对 Semi 非常有益，因为它可以避开头顶标志甚至悬垂的树木等物体)。

实际上，这转化为空间是否被占用，这意味着汽车不能进入被占用的空间，无论占用的是什么。它可以是像邮箱这样的永久对象，也可以是像停放的汽车这样的临时对象，无论哪种方式，汽车都知道它不能进入​​那个空间并在它周围导航，同时仍然应用一般道路规则的约束。

在这个 Occupancy Network 中，事情只是静态的，特斯拉将所有物体都视为可以移动，因此会随着时间的推移预测它们的流动(或运动)，以了解它们是否即将占据特斯拉试图行驶的空间。

在演示中听到和看到的很棒的是，特斯拉能够检测到它没有 3D 资产的物体，并且仍然知道它正在占用它无法使用的空间。这意味着您可能看不到可视化中的项目，但这并不意味着汽车没有看到并适应它。鉴于软件中 3D 资产的数量不可能是无限的，我预计特斯拉内部会就如何表示这一点进行一些有趣的讨论。

演讲中最有趣的部分之一是 Elluswamy 讨论遮挡的大约 18 分钟。我们驾驶的部分环境有时会隐藏在摄像机的视野之外。这对我们来说是一个真正的挑战，要了解特斯拉如何克服这样的问题。

这方面的一个例子是被称为“ Chuck's Turn ”的未受保护的左侧，预计将在今天发布的 FSD Beta v10.69 中得到解决。在演示中，我们看到了一个示例十字路口，其中迎面而来的交通被遮挡住了视线。

这些具有挑战性的十字路口的另一个很好的例子是 Lisa 的这张图片，显示了车辆左侧的树木。

迄今为止，特斯拉已经使用了一个非常基本的爬行实现，它使汽车向前移动以增加入射角，因此视觉系统和路径规划有机会引导汽车通过十字路口。

我们今天了解到的是，特斯拉在汽车中的大脑能够理解它在哪里看到问题(即汽车从无处出现)，并适应这种缺乏可见性的情况。将其视为智能爬行，了解汽车经过的汽车前部的距离，以欣赏可爬行的空间。通过适量的爬行，对迎面而来的交通的可见性得到改善，并使汽车能够安全地在环境中导航。

我相信这就是 FSD Beta v10.69 中包含的内容，这对汽车中的决策方式进行了相当大的架构更改。

不可碰撞的汽车

在演示的后半部分，我们了解了特斯拉在防撞方面的能力。关于智能转变，我们之前已经看到了一点。在更新后的 Model S 和 Model X 中，Smart Shift 让车主能够根据摄像头看到的情况自动选择行驶方向。

这种防撞技术现在正在超越，听起来它将适用于所有特斯拉。这可以弥补人类驾驶员在不正确地使用加速器时所犯的错误，这可能导致车辆撞上建筑物或其他车辆，甚至更糟的是撞到人。

利用上面讨论的空间“占用”数据，特斯拉然后将其转换为避免碰撞的概率。也就是说，如果你面对墙壁并踩油门，你会撞车的概率几乎是 100%，所以汽车不会让你这样做。

上图来自一个模拟，其中分心的驾驶员按下加速器并且没有提供转向输入。汽车检测到会发生碰撞并绘制一条路径以使汽车安全地通过环境。与我们今天在汽车中进行的适度车道修正不同，将车轮转动几度，在这个例子中，特斯拉会显着改变轨迹，穿过正确的车道并继续安全行驶。

Elluswamy 在演讲结束时解释说，如果他们能够成功实施所讨论的所有技术，他们就可以生产出一辆永远不需要撞车的汽车。

这项工作显然还没有完成，解决它需要更多的努力，在演示文稿的最后一张幻灯片中，向工程师们推销，让他们加入特斯拉，制造一辆永不崩溃的汽车!

这将为特斯拉提供一个非常有趣的挑战，现在他们在保险领域。其他汽车仍然有可能撞上特斯拉，所以保险仍然可能是必要的，但是，想象一下有一天，所有配备 HW3 及以上版本的特斯拉都会获得软件更新，使它们无法崩溃(来自驾驶员输入的结果) ) 是疯狂的思考。