惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称 IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

　　一般的，一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

为了提高可靠性，还可以为每个轴配备更多的传感器。

一般而言IMU要安装在被测物体的重心上。

　　IMU大多用在需要进行运动控制的设备，如汽车和机器人上。

也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合，如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。